左辺はクォータニオンで表した3次元回転、これが「サンドイッチ作用」の数学的背景でもある。 ちなみに「サンドイッチ作用」ってのは行列の掛け算の順番と挟むと消せる話だろうか（知らなかったのであとで質問しておく） 続いてクォータニオンのメリットと心 https://j.mp/3jcZ5Mu

aki



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